Desarrollo de un sistema de control autónomo de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado para la ejecución de rutinas de vigilancia en un área geográfica.
Date Issued
2016-08
Author(s)
Sazo Orellana, Alex Haroldo
Universidad Adventista de Chile.
Abstract
El objetivo del presente proyecto es desarrollar un sistema de control autónomo de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado para la ejecución de rutinas de vigilancia en un área geográfica determinada. Se adquirió un VANT tipo cuadricóptero de radiocontrol, al que se montó una estructura para organizar el equipo electrónico necesario para el control autónomo desde un SBC. Para desarrollar el control autónomo se implementó un agente con una arquitectura subsumida planteando un conjunto de comportamientos para ella. Los resultados de las pruebas físicas de vuelo mostraron que el agente no tuvo la capacidad de mantener un vuelo estable debido a la masa de la estructura y los componentes electrónicos requeridos para el control autónomo. Para demostrar el funcionamiento del agente desarrollado con la arquitectura subsumida, se adaptó dicho agente para realizar las pruebas de vuelo en un simulador, consiguiendo superar las pruebas de vuelo mencionadas anteriormente.